تحصيلات تکميلي

نام و نام خانوادگي : جواد راستي

دانشکده : فني و مهندسي

استاد راهنما : دکتر ناصر موحدي نيا- دکتر کمال جمشيدي

تاريخ دفاع : 28/6/85

رشته و گرايش : کامپيوتر-معماري کامپيوتر

استاد مشاور : -

پيش بيني بهينه مسير در پاسکاري روباتهاي فوتباليست با استفاده از روشهاي هوشمند

چکيده

پيش بيني بهينه مسير حرکت در محيطهاي پويا با موانع و خصوصيات غيرقابل پيش بيني، از جمله مسايل کاربردي هوش مصنوعي و روباتيک است که در موارد زيادي از جمله مسيريابي روباتهاي پويشگر در محيطهاي ناآشنا به کار مي رود. پاس کاري در فوتبال روباتهاي اندازه متوسط، نوعاً يک مسأله تخمين و پيش بيني مسير به شمار مي رود که در آن، هر روبات بايد بتواند به صورت مستقل و بدون نياز به ارتباط با روباتهاي هم تيمي و با در نظر گرفتن خصوصيات متغير محيط مسابقه، بهترين مسير براي ارسال پاس را انتخاب کند.

در اين پژوهش دو روش براي حل مسأله مذکور پيشنهاد شده است. روش اول که بر اساس شبکه عصبي پرسپترون عمل مي کند، خصوصيات محيط مسابقه را به صورت توپولوژي موقعيت روباتها دريافت کرده و زاويه صحيح پاس‌کاري را مشخص مي نمايد. با اصلاح ساختار شبکه پرسپترون بر اساس شيوه ارايه اطلاعات ورودي، مي توان به درصد بالايي از پاسخهاي صحيح و همگرايي سريعتر و دقيقتر دست يافت.

الگوريتم دوم بر اساس سيستم هاي کنترلي فازي طراحي شده است که با صرفنظر از تعدادي از مشخصه هاي پاس‌کاري، اطلاعات موقعيت روباتهاي خودي و حريف را به صورت متغيرهاي فازي دريافت مي کند. خروجي اين سيستم، نمايي از احتمال پاس کاري صحيح به دست مي دهد. با اصلاح شکل و محدوده توابع عضويت ورودي و خروجي اين سيستم کنترلي با کمک تکنيکهاي شبکه هاي نروفازي و پخش خطاي فازي رو به عقب، مي توان کيفيت عملکرد سيستم را بهبود بخشيد.